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一直以來，機(jī)器人方面專用的精密減速器，大多出產(chǎn)與美國、德國、日本、捷克等國家，其中出挑的是日本公司占據(jù)了75%的市場(chǎng)。

其中納博特斯克主產(chǎn)RV減速器，約占60%的份額，哈默納科主力是諧波減速器，約占15%的份額。

從成本上來說，目前全球普遍的一個(gè)機(jī)器人制造的成本，基本構(gòu)成如下，減速器約35%，伺服電機(jī)約20%，控制系統(tǒng)約15%，機(jī)械加工本體約15%，其他的部分主要就是應(yīng)用。

動(dòng)力方面

仿真難點(diǎn)：在建模完成動(dòng)力學(xué)的多體動(dòng)力學(xué)仿真之后，才可能知道各階振動(dòng)的情況；

非線性特征，造成差異巨大，一旦存在共振點(diǎn)在工作點(diǎn)附近，則受影響；

與系統(tǒng)集成發(fā)生耦合，集成后的機(jī)器人的運(yùn)行點(diǎn)（額定轉(zhuǎn)速）作為激振頻率，會(huì)造成部件損毀，系統(tǒng)運(yùn)行的范圍往往是連續(xù)調(diào)速，6軸機(jī)器人總有1個(gè)軸可能會(huì)再額定點(diǎn)20％附近，除非經(jīng)過良好的設(shè)計(jì)和實(shí)施；

產(chǎn)品參數(shù)波動(dòng)大，如此精密配合的系統(tǒng)，游隙／過盈配合只要偏差一點(diǎn)點(diǎn)，則接觸剛度／嚙合剛度都會(huì)差幾倍，剛度矩陣的巨大變化造成了固有頻率的波動(dòng)。

壽命優(yōu)化和迭代方面

一個(gè)穩(wěn)定的車和一個(gè)振動(dòng)的車，壽命會(huì)相差很多，減速器也是同樣的道理。

機(jī)器人的具體制造上，許多材料，只有經(jīng)過成品的使用才能發(fā)現(xiàn)問題。所以，機(jī)器人的設(shè)計(jì)流程尤其的長(zhǎng)。

國產(chǎn)減速器有部分都是參考國外進(jìn)口減速器型號(hào)，一個(gè)工業(yè)機(jī)器人，并不是只有減速器就足夠了，更重要的是和伺服系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)合才能達(dá)到高精度和高穩(wěn)定性，各家的技術(shù)都不一樣。